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步进电机运动控制系统的故障诊断数据源具有样本少、高不确定性、强实时性和强耦合的特点,步进电机控制器的故障诊断能力有限。针对数据源有限的问题,采用软计算技术采集负载反馈值STALLGUARD,为故障诊断和状态监控提供有效数据源。基于PSO-LSSVM算法,在嵌入式平台训练构建故障诊断智能模型,采用粒子群算法PSO优化最小二乘支持向量机LSSVM算法参数,以最优参数实现在线故障自诊断步进电机建模,对间歇振动、瞬时过载、连接松动故障进行在线自诊断,在步进电机故障诊断实验平台中实验,分类成功率达到96.3%,在线故障诊断平均耗时2.8ms。