【摘 要】
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<正>目的外骨骼机器人在脑卒中患者的运动功能和肌肉力的康复训练方面取得了较好的训练效果。根据上肢的运动学特征,基于双侧康复训练理论,对腕关节外骨骼康复机器人结构进行
【机 构】
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北京航空航天大学生物与医学工程学院; 北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心; 国家康复辅具研究中心;
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<正>目的外骨骼机器人在脑卒中患者的运动功能和肌肉力的康复训练方面取得了较好的训练效果。根据上肢的运动学特征,基于双侧康复训练理论,对腕关节外骨骼康复机器人结构进行优化设计。方法 根据人体腕关节的功能解剖学和动力学特征,确定了腕关节的活动范围和关节扭矩范围,提出了3自由度的基本结构形式。基于可穿戴式的设计理念,对整体结构尺寸进行了优化设计。为确保康复训练过程的安全,进行了安全限位结构设计。综合考虑舒适性和个体差异,采用了柔性固定方式,并进行了尺寸可调的结构设计。结果 双侧康复训练腕部外骨骼
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