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本文在第二代清华主动安全汽车的平台上，对横向主动安全系统相关技术进行了研究。该系统对环境信息、车体信息等进行实时的采集、处理、记录，根据机器视觉和激光雷达的融合信息，进行车道检测、车辆检测、区分前方行驶车辆所属的车道及从中挑选出跟车目标，并在此基础之上实现了车道保持功能。开发了和实车系统相配套的仿真系统，实现横向主动安全系统各项功能的离线仿真，能够有效提高算法开发的效率。在平台车上进行了车辆检测、车道识别及车道保持的相关试验。