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针对KuKa的KR30L16型6自由度机器人,应用UG/Open二次开发函数及C++编程语言,开发了基于UG可视化平台的离线编程系统。系统实现了焊件的三维建模、运动学求解、焊接轨迹规划、运动仿真与检测、控制程序自动生成等功能。并对离线编程系统开发中的关键技术问题进行了详细的探讨。仿真检测与试验表明,该系统能满足车间常用焊件焊接的离线编程要求。