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卡尔曼滤波是组合导航系统处理数据最常用的算法。首先给出PWCS可观测性定理,然后在G矩阵选星算法的基础上,设计了基于伪距/伪距率的MSINS/GPS紧耦合系统（TCS）的卡尔曼滤波器,在上述量测方程中加入基于GPS载波相位观测量的姿态测量方程,给出了有姿态测量信息的全组合系统（CIS）。最后证明了CIS满足PWCS定理条件,即可以用离散系统的选择可观测性矩阵（SOM）代替相应的连续系统的总可观测性矩阵（TOM）对系统进行可观测性和可观测度的分析。利用奇异值分解（SVD）理论给出了不同可见卫星数时CIS的可