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<正>0引言水下滑翔机是一种新型的无人移动观测平台,具有噪声低、能耗小、航行距离远、工作时间长等优点,具备螺旋桨推进和剖面滑翔两种工作模式[1]。结合声矢量传感器和水下滑翔机平台的优势,在水下滑翔机平台上集成声矢量传感器,可执行一些特殊任务[2]。在晃动声纳平台声矢量传感器直接测量目标方位是相对于自身载体坐标系的目标方位,该载体坐标系原点位于声矢量传感器几何中心处(几何中