路径规划是移动机器人实现自主导航的关键技术。移动机器人路径规划的任务是:给定起始位置和目标位置,在工作环境中搜索一条从初始位置到目标位置的无碰撞路径。本文针对基于采样的算法在移动机器人路径规划中的一些关键问题,提出相应的改进策略,主要工作如下:1.针对概率路标图(PRM)算法在狭窄通道路径规划中存在的路标点分布不合理问题,提出一种基于凸形识别的混合采样方法,通过局部采样测试,在障碍物凸形边缘密集配
目的:探讨在人工唾液条件下正畸临床常用的三种金属底板托槽及托槽脱落经喷砂处理后的三种托槽的粘结强度,评价其粘结性能,为临床应用提供参考。方法:收集因正畸需要拔除的上
高价碘试剂在合成化学中用途广泛,常被用作氧化剂、芳基源或者催化剂。在这些反应中,芳基碘或碘原子通常在还原后被遗弃。近年来,芳基高价碘与亲核试剂(β-二羰基化合物、β-萘酚、烯丙基或炔丙基硅试剂)的[3,3]-σ重排反应逐渐引起合成化学家的关注。不同于传统高价碘化学,该类反应实现了芳基高价碘与亲核试剂的偶联,且将芳基碘完整保留到产物中。被保留的碘原子为产物的后期修饰提供了更多可能性。然而,该类反应长
针对水氮减量条件下通过增加种植密度实现玉米高产是否可行?不同密度玉米光合生理生态特征响应水氮运筹机制不清问题,在河西绿洲灌区,设置大田试验,研究了不同灌水量和施氮量组合对密植玉米产量形成及光合生理生态的影响,研究结果可为旱区玉米的合理增密减氮及节水抗旱栽培提供理论依据。主要结论如下:(1)中施氮处理及减量20%灌水水平,可显著弱化高密度种植导致的玉米叶片光合速率光合速率、蒸腾速率、叶绿素、叶水势、