【摘 要】
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挖掘机工作装置精确的位置控制是实现其轨迹自动控制的基础。以21吨级的液压挖掘机为对象,考虑死区、流量系数和油缸摩擦等非线性因素,建立了铲斗联系统先导阀.主阀.油缸三级
【机 构】
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南京工业大学车辆与工程机械研究所;
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挖掘机工作装置精确的位置控制是实现其轨迹自动控制的基础。以21吨级的液压挖掘机为对象,考虑死区、流量系数和油缸摩擦等非线性因素,建立了铲斗联系统先导阀.主阀.油缸三级结构的数学模型,并对系统的动态特性进行了仿真,与试验结果的对比分析验证了所建非线性模型的正确性。将遗传算法的选择、杂交机制引入标准粒子群算法,设计了基于改进粒子群算法整定的PID位置控制器,并针对铲斗油缸位置进行了联合仿真。结果表明:所设计的控制器能得到良好的动态响应和控制精度,且优于常规控制,在不同的工况下均能保持优良的控制效果,可用于挖掘机的实际位置控制。
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