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六足机器人在结构上具有多冗余自由度,具有较高的地形环境适应能力,如何提高六足机器人在非结构环境下的移动能力一直是个具有挑战性的课题.本文将六足机器人在非结构环境中的行走问题建模为受约束条件下的离散落脚点选取和路径优化问题,利用强化学习对未知环境的学习能力,解决未知非结构复杂路况下的步态规划和路径优化问题,并通过MATLAB-ADAMAS联合仿真进行了实验验证.