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<正>0引言长基线（Long Baseline,LBL）水声定位[1]的优势是作用范围广,阵内定位精度较高,但是在阵元附近及阵外的定位性能有所下降;超短基线（Ultra-Short Baseline,USBL）系统[2]的定位精度与目标距离有关,通常适用于近程定位。长/超短基线组合定位的关键在于如何充分利用冗余信息提高定位性能。文献[3]通过多个定位单元利用时延及方位