【摘 要】
：
研究在执行机构输出受限的情况下潜艇垂直面定深和定角潜浮运动鲁棒控制问题.基于潜艇垂直面线性化模型,首先,给出了一种基于降维观测器的鲁棒H_∞控制方法,该方法具有控制输
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助,项目批准号:61074004
论文部分内容阅读
研究在执行机构输出受限的情况下潜艇垂直面定深和定角潜浮运动鲁棒控制问题.基于潜艇垂直面线性化模型,首先,给出了一种基于降维观测器的鲁棒H_∞控制方法,该方法具有控制输入约束能力,且可保证潜艇高控制精度和稳定度的垂直面运动.其次,基于求出的鲁棒H_∞控制器,给出保证闭环系统具有H_∞性能的各不确定参数最大鲁棒稳定界的计算方法.最后,通过对潜艇的线性化模型及非线性模型仿真表明,该控制方法具有良好的鲁棒性和控制输入约束能力,且能够很好地实现对潜艇垂直面运动的控制.
其他文献
本文考察了1999～2003年度上市公司董事长与总经理职位变更的情况,分析说明公司绩效、股权结构等诸多因素对高管层变更的影响。结果显示,国有上市公司高管层职位的升迁或降职与
试验测定了0~5 m in、0~30 m in两个时间序列,0.03 W/mL、0.05 W/mL和0.1 W/mL三个能量水平超声波作用对剩余污泥的摄氧速率(OUR)、溶解性COD(SCOD)、溶解性总氮(TN)和总磷(T
城市社会网格化治理是社会治理的一种模式,协同治理能够有效的应对城市社会治理条块分割的困境,具有系统、有序、完整的优势。在城市社会网格化协同治理的思想下,通过构建城
目的了解辽宁省新报告艾滋病病毒(HIV)感染者/艾滋病(AIDS)病人(简称HIV/AIDS病人)中,HIV新发感染情况,分析其相关影响因素。方法辽宁省2011年4-6月和2012年4月至2013年底,"
<正> 答 80年代以前,常习惯用50％高渗葡萄糖液降低颅压,现在看起来是不正确的。脑血管病急性期,无论是脑出血或脑梗塞,脑水肿是较为突出的。现在已有大量的资料证明,当短期内
本文运用二次型方向性产出距离函数估计了2004~2011年不同风险偏好下中国商业银行不良贷款的影子价格,并使用Bootstrap方法对影响影子价格的宏观经济因素进行了实证检验。主
目的探讨经导管介入或镶嵌治疗心尖部肌部室间隔缺损的治疗方法、疗效及随诊情况。方法选择2006年1月至2011年12月在广东省人民医院术前诊断为心尖部肌部室间隔缺损的患儿27
针对配电网络结构日益复杂,导致阶段式过流保护时限配合困难且无法实现全线速动的问题,结合嘉善配电网"三双"改造的试点,提出了一种基于EPON通信网络的10 kV线路保护与控制方
<正>一直以来,中国园林与园林文学相互依存,相互交融。古典园林文学作品中的园林向来诗情画意,重在表达情感上的感受和精神上的领悟,强调人的主观感受。随着经济的的高速发展
<正> 长寿,是全人类都十分关注的事情,到底如何才能长寿?这是全世界科学家和医务工作者都在探索的课题。 在破译人类长寿的秘码中,新疆维吾尔自治区卫生厅维吾尔医副研究员孙