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传统船舶避碰数学模型由于没有考虑船舶操纵性能致使预估的DCPA偏小，本文从船舶操纵运动出发，结合船舶转向滑模控制环节，建立船舶转向避碰行动数学模型符合海上避碰实际，可使船舶驾驶员认识到船舶操纵性对避碰行动结果产生的不安全影响，帮助驾驶员确定更加安全的避让行动幅度。
基于船舶操纵的自动转向避碰行动数学模型
【摘 要】
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传统船舶避碰数学模型由于没有考虑船舶操纵性能致使预估的DCPA偏小，本文从船舶操纵运动出发，结合船舶转向滑模控制环节，建立船舶转向避碰行动数学模型符合海上避碰实际，可使船舶
【机 构】
：
江苏海事职业技术学院211170中华人民共和国天津海事局300452大连海事大学116026
【出 处】
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中国航海学会2014年学术年会
【发表日期】
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2014年11期
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