【摘 要】
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Industrial robots play an important role in industrial automation production, and are widely used in palletizing, handling, welding and other fields. The vibration problem of the robot in the working
【机 构】
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Key Laboratory of Education Ministry for Modern Design and Rotor-Bearing System,Xi’an Jiaotong Unive
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Industrial robots play an important role in industrial automation production, and are widely used in palletizing, handling, welding and other fields. The vibration problem of the robot in the working process has a great impact on the control accuracy of the robot, in which the end shaking of the robot is one of the most common manifestations. Therefore, the fundamental frequency and modal measurement of robot structure are a significant basis for designing high performance industrial robots. For the purpose of addressing this problem, a modal test method of industrial robot based on the proposed data acquirement and analysis system is presented in this paper. Frequency response function and least square method are employed to calculate the natural frequency and modal parameters for obtaining the vibration modal information of industrial robots under different positions in the robot motion space. The experimental vibration response of an industrial robot under different loads and positions are measured with force hammer excitation. At the same time, the vibration response under different motion speeds and loads are recorded. the vibration frequency spectrum and modal parameters are calculated by using the proposed method.The comparative analysis with a commercial software verifies the effectiveness and accuracy of the proposed method. Finally, this paper also prospects the important reference value provided by the design method in the field of the dynamic design and performance improvement of industrial robots.
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