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针对空间机械臂地面微重力试验验证的背景需求,以两自由度机械臂为研究对象,设计一种主被动相结合的配重悬吊恒张力补偿方式,应用Lagrange方法建立系统动力学模型,对比其在轨与地面微重力模拟的数学模型差异,分析空间机械臂微重力模拟方法的有效性。此方法对空间机械臂地面微重力试验具有一定的工程指导意义。