【摘 要】
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针对车辆卫星导航中GNSS失锁导致定位误差过大的问题,引入MINS导航方法,提出了一种基于GNSS辅助MINS的车辆组合导航方法。该方法引入状态反馈,通过Kalman滤波进行信息融合,得
【机 构】
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北京信息科技大学; 高动态导航技术北京市重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61801032);高动态导航技术北京市重点实验室开发课题资助;北京市教育委员会科技计划一般项目(77F1910963);北京信息科技大学勤信人才项目
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针对车辆卫星导航中GNSS失锁导致定位误差过大的问题,引入MINS导航方法,提出了一种基于GNSS辅助MINS的车辆组合导航方法。该方法引入状态反馈,通过Kalman滤波进行信息融合,得到系统导航信息的最优估计。仿真结果表明,该算法能弥补GNSS失锁导致的误差问题,同时有效抑制捷联解算误差的发散。值得一提的是,其中惯性器件可以选用低成本、中等精度的MEMS器件,经过组合导航算法,导航结果可以达到较高的精度,具有一定工程应用价值。这种方法不仅保证了车辆定位的精度,同时大大降低了导航器件的成本。
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