【摘 要】
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<正>滑轮绳索机构在起重机械、索牵引并联机器人、空间可展机构等机械系统中都有广泛的应用。由于绳索可以通过缠绕多个滑轮来牵引或提升重物,所以滑轮绳索机构可以在十分狭
【机 构】
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大连理工大学海洋科学与技术学院; 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金(11372057)
论文部分内容阅读
<正>滑轮绳索机构在起重机械、索牵引并联机器人、空间可展机构等机械系统中都有广泛的应用。由于绳索可以通过缠绕多个滑轮来牵引或提升重物,所以滑轮绳索机构可以在十分狭小的空间使用并且能够实现节省动力的作用。当考虑绳索伸长时,由于绳索在滑轮之间的流动特征,对这一类机构的动力学建模和仿真提出了更高的要求。一方面,需要考虑绳索与滑轮边缘的动态接触;另一面,现有的柔性多体动力学建模与仿真的求解效率还不足以处理复
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