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本文针对有中心线和无中心线两种道路情况提出了不同的算法,算法根据不同的道路特点及工程路线的实际情况,分别在实时性和准确性上提出了改进.针对有中心线的道路,改进了得到道路中心线的拟合算法,提高了路径跟踪的准确性,并大大提高了系统的运行效率.针对无中心线的道路,系统在直线车道模型上,分别利用初始识别算法和跟踪识别算法得到车辆起始和稳定行驶过程中的实时道路边界信息.初始识别算法融合边缘和区域两种边界信息,利用两组边界在空间上的相近性进行判断,以获得准确的道路边界;跟踪算法在识别算法的基础上,利用已知边界信息,通过设定边界的感兴趣区域缩小识别范围,节省计算时间.