汽车主动避撞系统是一种高级驾驶辅助系统(ADAS),它能够在一定条件下帮助驾驶人主动避开前方移动障碍物,从而有效地提高车辆的主动安全性能。本文提出了一种基于主动前轮转向的汽车主动避撞系统,主要包括轨迹规划以及鲁棒跟踪控制两大部分。轨迹规划部分首先是用七次多项式对所规划轨迹进行参数化,并建立优化模型:确定规划轨迹的优化变量、约束条件以及目标函数,最后设计动态粒子群算法对所建立的优化模型进行优化得到连续无碰轨迹。鲁棒控制部分首先是建立AFS模型、整车动力学模型以及驾驶人模型,推导出广义控制对象的状态方程,设计稳定性控制策略并分析实际过程中存在的干扰,最后设计鲁棒稳定性控制器。最后通过CarSim和Simulink联合仿真平台来对所开发的主动避撞系统进行验证,仿真结果表明,所开发的主动避撞系统能够有效避开移动障碍物,能够有效提高汽车主动安全性能;并且能够有效抑制侧向风、路面不平度等各种干扰,能够有效提高汽车的鲁棒性能。