【摘 要】
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本文主要介绍了利用小型无人机的视觉信息构建的导航与感知系统。在未知环境中,无人机底部相机获得的图像信息用来建立二维全局地图,利用全局地图中的颜色特征进行目标物体的
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本文主要介绍了利用小型无人机的视觉信息构建的导航与感知系统。在未知环境中,无人机底部相机获得的图像信息用来建立二维全局地图,利用全局地图中的颜色特征进行目标物体的轮廓及特征提取,最后利用BP神经网络对所提取的特征进行检测识别,实现对目标的定位。在Airsim虚拟场景中,本文提出的方法可以完成建图、定位、识别的任务,结合对无人机的控制可实现无人机的定位及自主飞行、完成快速识别和极限闯关的任务,相比于其他方法提高了效率,在实现任务的过程中展示了很好的鲁棒性。本文中提出的建图、检测的方法对小型无人机的导航与感知有着重要的意义。
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