基于GPS/INS的无人驾驶汽车交叉路口转弯功能实现

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【摘要】

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本文介绍了在城市结构化道路网络中的交叉路口等处,无人驾驶汽车基于GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)实现自动转弯方法。该方法使用GPS/INS

【作者】

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朱玙熹曲超陈慧

【机构】

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同济大学汽车学院;

【发表日期】

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2011年期

【关键词】

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自动转弯 GPS/INS 全局路径规划局部路径规划路径跟随

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本文介绍了在城市结构化道路网络中的交叉路口等处,无人驾驶汽车基于GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)实现自动转弯方法。该方法使用GPS/INS实现地图文件制作和车辆实时定位,并给出转弯信息。当行驶至转弯处,利用当前道路路点和未来行驶道路路点规划局部转弯路径,并采用预瞄控制算法使车辆跟随规划的路径。经Matlab/Simulink仿真和实车实验验证该方法可实现自动转弯。

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