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比例继动阀是EBS系统中对制动气压进行精确控制的关键执行机构,其具有死区和滞环等非线性特征.本文针对比例电磁阀的特点采用了双闭环的控制结构:内环为电流环,采用PID控制;外环为气压环,采用改进的内模二自由度控制(改进主要针对控制量的限幅).仿真和硬件在环试验表明:双闭环的控制结构获得了较好的气压响应快速性、抗干扰性和鲁棒性,同时改进的内模二自由度控制有效地解决了气压下降时超调量较大的问题.