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本文研究基于非光滑设计方法的自抗扰控制器在多关节欠驱动机械臂控制中应用,仿真结果表明自抗扰控制器能够精确控制机械臂,并具有良好的动态特性。
欠驱动机构控制的一种非光滑设计方法
【摘 要】
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本文研究基于非光滑设计方法的自抗扰控制器在多关节欠驱动机械臂控制中应用,仿真结果表明自抗扰控制器能够精确控制机械臂,并具有良好的动态特性。
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所; 中国科学院系统科学研究所;
【发表日期】
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2004年期
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