【摘 要】
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为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性,验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果,本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实
【机 构】
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南开大学机器人与信息自动化研究所;
【基金项目】
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新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0210);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO200814)
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为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性,验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果,本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面控制站等四个主要模块。此外,在VisualStudio平台下,采用C++语言进行软件设计,通过采用多线程技术,使不同模块之间相互独立。该系统能真实地反映实际无人直升机云台跟踪控制系统的动态特性,并且具备良好的用户界面,可方便测试各种跟踪控制算法。最后,分别在地面和飞行环境中对该实验系统的各个功能模块进行了测试,实验结果验证了该系统的有效性。
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