基于移动传感器进行气体泄漏溯源方法,具有灵活机动、方便操作、适用于复杂环境等优点,受到过程安全领域越来越多的关注。本文通过模拟改进蚕蛾寻找异性行为的仿生Silkworm搜索算法,借助Matlab平台进行仿真模拟。进而利用Arduino控制器及APC220无线数传等模块及Matlab仿真环境搭建机器人嗅觉溯源实验系统。在户外自然条件下,开展气体泄漏自主溯源实验。模拟和实验结果表明,传统Silkworm仿生搜索算法由于需要垂直于风向进行幅度逐渐增大振荡搜索,从而导致搜索效率低的缺点。因而,通过结合Zigzag特征,改进Silkworm算法,用Zigzag中幅度逐渐增大的反向折回搜索取代Silkworm中的垂直风向振荡搜索。仿真和实验结果表明,改进后的Silkworm算法的搜索效率和精度相比于传统Silkworm算法都有所提高,在实验中的定位误差从大于2m减小到1.06m,搜索行进总路程从10.80m减小到8.20m。