【摘 要】
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针对飞机数字化装配系统中目标的人工引导捕获、机械导向捕获等现状和捕获精度低等问题,提出基于位移引导和力引导相结合的智能捕获控制算法。首先通过激光跟踪仪测量目标的
【机 构】
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航空工业西安飞机工业（集团）有限责任公司制造工程部,西北工业大学机电学院
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针对飞机数字化装配系统中目标的人工引导捕获、机械导向捕获等现状和捕获精度低等问题,提出基于位移引导和力引导相结合的智能捕获控制算法。首先通过激光跟踪仪测量目标的位置信息,采用位移引导控制算法驱动捕获定位器进行大尺寸的捕获运动;然后结合目标几何尺寸和力传感器采集的目标接触力信息,采用力位混合引导控制算法驱动捕获定位器进行小尺寸的捕获运动;最后通过对目标接触力的分析,采用力引导控制算法驱动捕获定位器进行微细尺寸的运动,直至运动定位器中捕获定位器精确捕获目标。试验表明：目标捕获智能控制算法的捕获精度优于0.02
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