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针对一类不确定非线性多变量系统,提出了一种带有监督控制功能的直接型自适应模糊控制方法。本方法设计的直接型控制律由两部分组成:直接型模糊控制项和监督控制项。与已有的关于非线性MIMO系统的自适应模糊控制方法相比较,该方法具有监督控制功能,扩展了现有的自适应模糊控制理论。基于Lyapunov稳定性理论,提出的方法能保证闭环系统的所有信号是有界的以及跟踪误差收敛到小的零邻域内。仿真结果表明了该方法是有效的。