【摘 要】
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基于预测控制原理,把优化和反馈机制结合起来的滚动路径规划,有利于克服全局规划和局部规划的各自缺陷。文章以极坐标的方向角为优化目标,在滚动窗口内采用单步规划的方法对
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基于预测控制原理,把优化和反馈机制结合起来的滚动路径规划,有利于克服全局规划和局部规划的各自缺陷。文章以极坐标的方向角为优化目标,在滚动窗口内采用单步规划的方法对完全未知环境中存在静态和动态障碍物的机器人进行在线实时路径滚动规划,并针对规划中出现的振荡、死锁问题给出了解决方案。由于窗口滚动结合了反馈初始化,使优化始终建立在虽然局部的但是实时信息的基础上,环境的不确定性和动态变化均可及时地反映并考虑在优化中,从而在全局上构成了闭环的问题求解。研究及仿真表明此法适应性强,有良好的快速性、安全性、可达性。
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