【摘 要】
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随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高。面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的鲁棒性PI控制与仿真研究。首先,介绍了精密
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室; 中国科学院大学;
【基金项目】
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国家自然科学基金(11672290);吉林省科技发展计划项目(20160520074JH);中国科学院青年创新促进会(2014195)
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随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高。面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的鲁棒性PI控制与仿真研究。首先,介绍了精密指向并联平台的结构特点及基于Kane方法的完整动力学方程;其次,提出了一种基于动力学模型的鲁棒性PI控制算法,利用此算法控制上平台的位移;最后,利用联合仿真技术对控制算法进行了验证。结果表明,仿真得到的位移轨迹与目标轨迹吻合度良好,证明了鲁棒性PI控制算法的有效性。
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