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本文首先介绍了利用GNSS 进行航空载体姿态确定与地面载体和卫星姿态确定的差异，然后提出了适用于航空载体姿态确定的基于“当前”统计模型的抗差自适应Kalman滤波方法，并详细描述了算法中观测方程和状态方程的建立方法。最后通过实测数据对所提方法进行了验证，并与利用预测滤波方法进行姿态角解算进行了比较，计算结果表明：本文所提算法精度和稳定性高，收敛速度快，与预测滤波相比具有明显优势。