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针对四旋翼应用中重心变化和飞行器参数不确定的问题,本文提出了一种重心变化四旋翼的建模方法,建模采用了理想机体加负载的方式来等效重心变化四旋翼,方便了建模,也使得模型更加准确。结合模型提出一种基于自抗扰控制器的姿态控制算法,相比于传统PID控制在重心变化的情况下具有超调小、调节时间短、鲁棒性强的优点。在Matlab/Simulink上进行了模拟仿真,验证了算法的有效性。