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该文研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题,运用拉格朗日方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了系统的动力学方程,在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率。建模时除考虑构件的横向弯曲变形外,还计及了构件的扭转变形。基于上述理论研制了多杆空间柔性机器人动力学仿真软件,并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算,验证了理论和软件的先进性能。