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多移动机器人的分布式编队与避障控制

来源 :第26届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：songhongyu8211

【摘 要】

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本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,设计了一种能够实现机器人编队的队形控制律

【作 者】

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陈杨杨 田玉平 

【机 构】

：

东南大学自动化学院,南京210069

【出 处】

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第26届中国控制会议

【发表日期】

：

2007年7期

【关键词】

：

多移动机器人系统 编队控制 避障控制 非完整约束 状态反馈控制 图论 队形控制 

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论文部分内容阅读

本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,设计了一种能够实现机器人编队的队形控制律,利用位置相关的势能函数的避障控制律使得机器人与其相邻机器人和外界障碍物不发生碰撞,仿真说明了这两种控制律的有效性。

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