【摘 要】
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爬游混合型无人潜水器需自身携带能量,能量消耗是爬游无人潜水器的一项重要性能指标。因此,针对潜水器的能耗分析研究具有重要的意义。本文以D-H法建立坐标系,对潜水器单腿运
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFC0301700)
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爬游混合型无人潜水器需自身携带能量,能量消耗是爬游无人潜水器的一项重要性能指标。因此,针对潜水器的能耗分析研究具有重要的意义。本文以D-H法建立坐标系,对潜水器单腿运动进行逆运动学求解分析,得到腿部机构的各个关节变量。利用Adams对无人潜水器爬行过程进行运动仿真,并得到相应的腿部关节力矩、角速度。在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了无人潜水器能耗数学模型,得到相应的能耗曲线。仿真结果表明,所得到的能量消耗曲线与潜水器实际运动结果一致。
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