【摘 要】
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针对电能表自动化检定,本文设计并实现一种智能机器人系统及可靠挂卸表方案.采用基于以太网和PROFIBUS总线的电气控制架构,软件控制层采用OPC控制组件对传输数据进行封装,方
【机 构】
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江苏省电力公司电力科学研究院,江苏南京210019;国家电网公司电能计量重点实验室,江苏南京210019
【出 处】
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2014年江苏省电机工程学会测试技术与仪表专委会学术年会
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针对电能表自动化检定,本文设计并实现一种智能机器人系统及可靠挂卸表方案.采用基于以太网和PROFIBUS总线的电气控制架构,软件控制层采用OPC控制组件对传输数据进行封装,方便PLC控制器与上层调度系统数据交互,实现挂卸表、条码扫描、表箱绑定、视觉定位等功能.为提高机器人挂卸表鲁棒性,设计反表、无表、少箱等异常情况的处理机制,保证任务流程正常进行.挂卸表完成之后,利用前馈加反馈控制原理对电能表挂卸状态进行视觉判定,对于位置偏差较大的表位状态进行位置调整.同时,根据机器人运行空间规划挂卸表路径,使机器人能够有效避开周围设备,高效安全完成任务动作.本文设计的机器人系统及可靠挂卸表方案在江苏省电力公司计量中心得到实验验证,运行结果表明系统运行稳定可靠,有效提高了电能表检定效率,具有很强的推广应用价值.
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