无标定机械臂视觉伺服控制

来源 :全国多体系统动力学学术研讨会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dyyangcheng
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本文研究基于局部视觉的无标定机械臂伺服控制问题.不需要机械臂的运动学模型和摄像机标定,通过视觉反馈,控制系统可以跟踪运动的目标.提出了两种控制方法解决控制输出约束问题,一种方法采用关节角测量反馈修正计算值;另一种方法通过修正控制输出量来保证输出不超出给定的约束.仿真结果表明了本文提出方法的有效性.
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