【摘 要】
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本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题, 结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动 Jacobi 关系,并以此为基础讨论了
【基金项目】
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国家自然科学基金(19872032);福建省自然科学基金(E0110009);福州大学校内科学基金资助
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本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题, 结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动 Jacobi 关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法。此方法的优点在于仅涉及加减乘除四则运算,不涉及积分运算,能够有效缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。仿真运算,证明了方法的有效性。
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