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工业4.0背景下,开展基于教学场景的智能制造数字孪生相关技术的教学培训具有重要的现实意义。针对智能流水线机械臂数字孪生系统教学场景的构建,提出了一种机械臂多维度仿真模型的集成融合方法。包括机械臂三维几何模型、运动学模型、控制策略模型及动力学模型。基于此方法设计了多个数字孪生实验案例,符合教学场景多维评价指标要求。