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针对应急救援机器人获取未知环境地图的需求,本文设计一种烟雾环境下小型单通道毫米波雷达建图算法。该方法基于粒子滤波,构建占据栅格地图,并通过八叉树数据结构加速建图,实现了烟雾环境下的场景实时重建。尤其针对激光雷达在烟雾环境下建图失效难题,通过多场景的多组实验验证,本文的建图算法在烟雾环境下,定位、建图重构效果良好,相比于激光雷达在烟雾环境下的建图具有优势。