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机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用,机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性,对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹,从而级联构成末端位姿。工厂中进行零件生产的时候需要用到机械臂对零件进行分拣,现有的机械臂的移动范围比较小,其分拣的能力有限需要人工辅助,工作效率较低。鉴于此,我们提出六自由度的机械臂。