近几年来,随着劳动人口减少,劳动力成本逐渐上升,而喷涂作业劳动强度大,工作环境恶劣,应用机器人替代人工喷涂具有广阔前景。机器人离线编程技术在机器人推广应用中具有重要作用。本文对喷涂机器人的离线编程技术进行了研究,开发出了喷涂机器人离线编程软件。利用该软件可进行机器人运动轨迹规划,可模拟机器人生产作业进行虚拟仿真和干涉检查,最后生成驱动机器人运动的控制代码。针对卫浴洁具机器人喷涂行业对离线编程软件的实际应用需求,基于UG二次开发平台利用C++编程技术开发出喷涂机器人离线编程软件。运用机器人运动学中的D-H方法,实现了喷涂机器人与变位机协调运动的运动学求解,建立喷涂机器人多解优化目标函数实现喷涂机器人运动的选解;通过对机器人喷涂工艺的调研,利用UG二次开发提供的API函数开发出喷涂机器人离线编程软件的路径规划模块,实现了机器人喷涂路径的半自动规划;利用干涉检查库函数开发喷涂机器人模拟仿真和碰撞干涉检查模块,实现喷涂机器人实际作业的模拟仿真和碰撞检测,验证喷涂机器人运动轨迹的可行性。介绍了主流的四元数和欧拉角形式的机器人运动代码表示方法,并给出了二者与齐次矩阵之间的转换关系,开发出四元数和欧拉角格式的喷涂机器人运动代码输出模块,实现机器人运动控制程序的输出。应用以上机器人离线编程技术开发出基于UG的喷涂机器人离线编程软件,并实际应用于华中HSK-JR608型机器人的卫浴洁具喷涂,经过实际的喷涂实验验证,证明了该软件的实际应用价值。