由于海上交通环境越来越复杂以及船舶航行愈加密集,导致了船舶碰撞事故时有发生。因此加强对多船避碰策略的研究已经刻不容缓。当前对多船避碰策略的研究较少考虑航行规则的约束和实际的航海习惯,且避碰策略的避碰效率不高、安全性较低。因此,本文以宽海域多船会遇为背景,将航行规则融入到改进的粒子群路径规划算法中,设计了基于全局路径规划算法和确定性算法结合的多船避碰策略。主要解决了多船避碰策略存在的与实际航行规则和航行习惯不符、避碰效率低、安全性低等几个主要问题。本文的主要研究内容如下:首先,为了加深对多船避碰问题的理解,对多船避碰问题进行分析。研究了宽阔水域与复杂水域多船会遇复杂程度的不同,得到了在宽阔水域多船避碰分解为三船会遇的结论,进一步确定了研究的范围;对船舶碰撞危险度的表示方法、常用的船舶避碰安全领域进行了研究,确定了采用的安全领域和危险度模型;对粒子群算法、遗传算法的优缺点进行了分析比较,确定了粒子群算法为本次研究的根本算法。其次,本文针对粒子群路径规划算法本身存在的易陷入局部最优值和在多船避碰应用中存在的规划路径与实际航行习惯不符的问题,分析了粒子群算法的改进策略。采用自适应和启发式的方法对粒子群算法进行了改进;从粒子的进化速度和粒子的聚集度两个方面增强粒子的自适应能力,解决了算法易陷入局部最优值的问题;将航行规则、路径安全性、和经济性加入到粒子群路径规划算法的适应度函数中,设计了基于轨迹斜率变化的规则评价方法,解决了与实际航行不符的问题。最后,对多船避碰策略进行了研究。设计了粒子群全局路径规划算法与确定性算法结合的分步多船避碰策略,在避碰策略中设计了基于船舶航行历史的危险性判断方法,能够对不符合航行规则航行的障碍船进行判断。在MATLAB仿真环境中与实时在线路径规划的避碰策略进行了对比,结果证明将路径规划算法与确定性算法结合的避碰策略在一定程度上能提高避碰策略的避碰效率,且更符合航行规则和航海习惯的要求、航行安全性更高。