智能水下机器人已经广泛应用于海洋开发的许多领域，随着海洋开发的不断深入，续航力大、探测范围广、能执行多种复杂任务的大型机器人需求也越来越大。本文的研究对象是一种能在较大海域执行复杂任务的新型海洋探测机器人。该型机器人主要用于海洋石油开发、海底管道光缆巡查检修以及其他各种复杂任务。为了使机器人能更好的完成指定任务，水下机器人的运动性能预报就成为了一个重要的研究课题。运动仿真技术在设计阶段是预报运动操纵性能的重要手段。本文基于水下机器人空间六自由度运动方程和某水下机器人模型水动力试验结果，形成了海洋探测水下机器人的仿真模型。根据研究对象的特点，着重讨论了舵翼式操纵装置设计中的各种问题并对其进行了运动仿真，仿真解算了Z形运动、回转运动和垂直面运动的运动规律，给出仿真曲线(航速变化、艏向变化、深度变化和运动轨迹曲线)，与推力器式操纵装置的操纵效果进行对比，为水下机器人的推进系统设计及控制系统的设计提供依据。