随着环境和能源问题的日益严峻,电动汽车逐步替代传统汽车已经成为一种必然发展趋势,相对于传统内燃机汽车及集中式驱动电动汽车,独立驱动电动汽车具有结构简单、操纵便捷、响应灵敏、动力独立可控等特点和优势,是电动汽车发展的特色方向。随着人们对车辆主动安全性要求不断提高,如何提高独立驱动电动车行驶稳定性能成为研究主要方向之一。本文以独立驱动电动汽车为研究对象,将整车转矩分配控制作为研究的切入点和突破口,对行驶在低附着极限工况下车辆稳定性展开具体研究。其主要工作内容如下:本文分析了独立驱动电动车研究意义及其研究现状。分析了独立驱动电动汽车的结构、特点及关键技术,并简要分析了国内外最近几年来的发展状况,最后对其转矩分配研究现状做了分类总结,引出了本文研究课题。本文利用SIMULINK平台构造了整车动力学模型。在对整车、车轮及轮胎作相应合理简化基础上,建立包括整车纵向、横向、横摆、侧倾、俯仰及四个车轮转动在内的九自由度整车数学模型。所建的整车模型中包括车体动力学模型、车轮动力学模型,能很好的对整车动力学部分、轮胎力学特性部分进行模拟。另外还构造了制动模型和轮胎模型,并通过相应的仿真验证,可以得出本文所建的模型是合理的。本文对独立驱动电动车的整个控制系统进行了分析研究。为了考察车辆的稳定性,首先研究了在理想状态下的车辆参考模型:单轨模型,求得了理想状态下横摆角速度与质心侧偏角,并确定为控制变量。然后重点对独立驱动电动汽车的转矩分配控制策略进行了设计。在驱动力控制分配中,提出了三种控制分配模式保证车辆的行驶姿态与路径达到最佳。在控制驱动力矩过程中,设计了上层控制器与下层控制器。在上层控制器中:根据纵向力的需求,设计了PID控制方法进行速度控制;制定了基于BP算法的PID控制器控制横摆角速度与质心侧偏角产生的横摆力矩;在下层控制器中:选择了二维模糊控制方法控制滑移率,求出相应所需输出力矩。最后还研究了联合制动力与驱动力的控制策略。得出各轮所需扭矩。本文对所建的控制系统进行了仿真研究。仿真工况在低附着压实雪路面,并给定车辆一阶跃输入转向角。然后仿真验证本文设计的转矩分配控制策略的正确性,最后仿真结果得出:利用本文设计的转矩分配控制策略,能够保持车辆稳定行驶。综上,从仿真结果来看,利用本文制定的转矩分配控制策略进行仿真,能够保证车辆在极限工况下行驶的安全稳定性,可以成为主动安全设计的理论参考,对独立驱动电动车的推广应用也具有重要的指导意义。