随着全球老龄化不断加剧与自然灾害不断增多，因中风和自然灾害而引起截瘫患者人数不断增多。在我国，下肢截瘫患者数量庞大，能进行现有人工的治疗患者很少，这将会导致截瘫患者终生躺在床上不能进行站立行走。助行动力外骨骼作为一种提供外动力驱动关节机器人装置，可为截瘫患者提供起坐、助力、助步、助行等功能，帮助其重新站立、行走，完成日常的基本活动，这对我国医疗服务事业具有重要的意义。　　本文针对现有助行动力外骨骼机器人外形庞大、体积笨重、穿戴舒适性较差、步态轨迹控制与人机协调等相关研究不够完善等不足，在机器人结构、建模与仿真、控制系统等方面进行了详细的理论分析与相关实验研究。　　从四种不同角度介绍了国内外助行外骨骼发展现状并对其进行总结，概括了今后应发展助行外骨骼的关键技术。根据人体下肢生理结构特点及下肢康复训练分析，设计了助行动力外骨骼机器人总体结构方案与总体控制方案，在总体方案基础上提出了机器人安全策略。　　根据机器人结构设计，对助行动力外骨骼机器人进行了运动学与动力学建模及仿真分析，且进行了伺服控制仿真。并对机器人控制系统硬件与软件进行详细的设计，在此基础上，对控制系统安全保护进行了设计。　　经过上述研究设计，研制出助行动力外骨骼机器人实验样机，基于DSPACE半物理仿真平台对机器人系统进行了实验研究，主要包括：伺服控制实验、单腿控制实验、双腿控制实验、不同运动模式的轨迹控制实验以及人机实验研究。