随着汽车的智能化发展,对汽车的制动系统要求也越来越高,如高级驾驶辅助系统这样的智能驾驶系统就要求制动力实时可调,每个车轮的制动力可以单独控制,而且也要求制动系统所占体积要尽可能地小,集成化程度要高,采用液压直驱式的车辆制动系统可以满足这些要求。本文对采用液压直驱架构的车辆制动系统进行了研究。首先介绍了系统的原理图,并针对静态指标对系统中的液压泵,液压缸等元件参数进行了计算,为后续的选型与仿真打下了基础。然后利用AMEsim软件对直驱式车辆制动系统进行了建模,主要可以分为永磁同步电机部分和泵控缸部分,永磁同步电机部分采用dq轴电流解耦的控制方法,泵控缸部分的建模包括了动力机构模型,液控单向阀模型,摩擦模型以及非线性负载,并通过线性化分析的方法得到了整体系统的传递函数,分析了影响本次研究对象动态特性的主要环节。最后针对系统中负载非线性,刹车盘负载特性因为磨损而改变,残余制动力需要可靠消除的特点,制定了直驱式车辆制动系统的控制策略,其中力控制部分采用了反馈线性化来消除负载的非线性,负载的时变非线性信息通过渐消记忆最小二乘法来更新,位置控制器和力控制器通过状态流图切换来消除残余制动力,液压缸的速度信息通过跟踪微分器获得。在simulink中搭建了控制框图,实现了与AMEsim中所建立模型的联合仿真,验证了控制策略的有效性。