随着现代化生产的发展，对焊接自动化和智能化的要求也越来越高。而焊接自动化首先需要实现焊缝自动跟踪。本文选择旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器，研究了该跟踪技术的几个关键问题。 采用二阶巴特沃思滤波电路对电流采样信号进行硬件处理，提出了最小值滤波与有限削波相结合的软件滤波方案，成功的提取反映坡口状态的电弧信号，并采用光码盘技术确定电弧的实时扫描位置。 开发以单片机为核心的跟踪控制系统，根据不同功能对系统进行模块化设计，完成硬件电路的制作、软件程序的编写及调试工作。 采用PWM技术驱动十字滑架以实现焊缝自动跟踪，提出自学习确定高低跟踪标准值的方法；提出电子差速驱动控制的焊接小车跟踪技术，保证焊接小车跟踪时焊矩速度的稳定性。 对跟踪系统进行实用性设计，增强其对工业现场的适应能力。并研究旋转电弧传感器的焊接工艺性问题。 研制出自由移动式自动跟踪焊接小车和双机头焊接机械手两种焊接专机，适用于CO2气保焊、MAG、MIG等多种焊接方法的焊缝跟踪。