本文针对某履带车辆的动力传动装置进行了控制软件的开发。针对目前履带车辆动力传动控制系统开发不规范、缺乏科学方法指导和关键技术支撑，提出了基于模型的动力传动综合控制软件的开发方法。基于“V”模式的开发方法，在软件设计的过程中结合AutoSar标准，设计了一套动力传动综合控制软件的开发方法。1.结合动力传动装置的转矩控制策略，对控制软件进行需求分析，结合该需求分析将动力传动综合控制软件构架进行初次划分；而后，将控制软件与操作系统建立映射关系，对初次划分的构架添加调度方式；最后，为每个控制组件分配输入和输出资源，以完成整个软件构架的开发；2.通过使用软件组件库，结合软件的构架搭建动力传动控制软件。在此过程中需要根据履带车辆动力传动装置的特征参数，修改控制软件具体的控制参数。通过与动力传动装置的Simulink模型结合，形成最终的离线仿真平台；3.通过基于模型的自动代码生成方法，生成了应用层的代码。利用Simulink模型搭建控制软件后，分别通过离线仿真，模型在环，软件在环仿真验证，各个关键环节的仿真验证确保了最终生成代码的正确性；4.基于AutoSar标准，设计了动力传动综合控制软件的RTE层代码。该代码实现了应用层软件对底层的访问和应用层子软件之间的通信，通过调度操作系统完成了对软件生命周期的管理。最后，给出了RTE的设计方法和具体的设计流程；5.通过使用两款单片机硬件平台，成功完成了控制代码的开发。通过使用同一个应用层代码，结合同一个控制系统，结合采用同一种RTE的集成方法开发不同的RTE层和不同的底层驱动程序，生成了最终的控制代码。通过硬件在环仿真验证证明了基于模型的控制软件开发方法具有一定的通用性且开发效率较高。