并联机床具有模块化程度高、重量轻和加工速度快等优点,已成为新结构数控机床的重要研究方向.尽管并联机床具有上述优点,但也存在着工作空间小、控制复杂、实用精度和刚度还不理想等缺点,采用串并联混合结构可以较好地解决上述不足.由于串并联机床在运动控制方面与常规机床有较大的不同,该文对此进行了深入的研究,主要工作如下:(1)对常规五坐标机床结构进行了研究,针对大型飞机零件五坐标加工特点,提出了一种串并联机床运动结构,分析了基于此结构的机床控制特点,并阐述了该机床控制中应解决的关键问题.(2)分析了平台的运动变换,建立了串并联机构的几何约束方程,成功地推导了此类机构位置正解的解析表达并建立了位置逆解模型,为后续的研究提供了关键性的基础.(3)采用虚设构件法和影响系数理论,对机构的速度与加速度进行了分析,并通过数值仿真分析了机构的输入运动与输出运动之间的非线性关系,为进给速度控制提供了基础.(4)根据串并联机床的特点,进行了机构运动变换、非线性误差分析、进给速度控制及作业空间保护的研究,较好地实现了该机床的NC运动控制.