该文以机器人机构学、统计学、优化设计和系统辨识理论为工具,系统地研究了改善一种含平行四边形支链的三平动自由度并联机床几何与运动精度的关键技术,取得了如下创造性成果:□ 提出集精度设计与运动学标定于一体的少自由度并联构型装备的精度保证体系.□ 运用空间矢量链方法和误差分离技术,提出一种构造这类机床误差映射关系的建模方法.□ 建立了研究对象的误差概率模型,通过灵敏度分析,揭示出影响末端位姿精度的主要几何误差源.姿态精度综合结果表明,不能采用概率法设计各零部件的公差.为此提出两种基于修配法的装配工艺方案.其中,基于分体式滑鞍接板的装配方案可有效抑制由部分误差源引起的末端姿态误差.□ 针对研究对象的结构特点,提出了一种具有分层递阶格式的几何误差参数辨识模型,实现了对影响末端姿态和位置几何参数误差的分步识别,有效地提高了参数辨识模型的鲁棒性.□ 提出一种通过修正系统输入实现末端位置误差软件补偿的策略,解决了控制模型结构和参数与误差模型的不一致问题.