随着现代工业的发展,生产线上对于效率和安全的要求越来越高,而传统的生产线上依靠大批量的人工实现重复性的生产和装配工作,不仅存在人员管理上的问题,还存在着产品质量难以保证的问题。因此市场对于机器人的需求越来越旺盛。机器人按结构可分为并联和串联两种,而少自由度并联机器人,能够实现比串联机器人更高效率的生产,因此近几年少自由度并联机器人越来越受到企业和科研机构的重视。除了构型上的创新,针对机器人实际应用中出现的问题的研究也能够提升机器人的性能。本文从实际问题出发,以Delta机器人为研究对象,主要研究少自由度并联机器人的减振问题。本文的主要工作包括以下内容：首先,本文分析振动可能产生的原因,将原因分为硬件和软件部分,而硬件部分则可分为理论模型上的问题以及实际结构的问题两个方面。其次,本文从Delta机器人的理论模型出发,分析抑制机器人振动的优化方法。通过分析机器人的理论模型,得出可以使用机器人的刚度来描述机器人的振动情况。通过分析机器人的运动学模型,求得刚度的表达方法,并根据机器人的实际情况,简化刚度的表示方法。之后通过分析得出机器人刚度在工作空间内不同位置有着不同的值,因而优化的目标应该是使得机器人在工作空间内的最小刚度最大化。而影响刚度的参数为机器人的连杆参数,分析后选定两个连杆参数为优化变量,鉴于刚度分布的不确定性,最后选择简单易实现的控制随机搜索算法求取了最优连杆参数。最后,根据求得的新连杆参数,我们对前期开发的机器人进行了结构上的优化,包括主动臂的结构、从动杆的布置、第四轴的结构以及机器人的安装方式。通过激光跟踪仪测量所搭建的机器人样机的实际运动轨迹,并对比新老两款机器人的实际运动情况,结果表明改进后的Delta机器人在抑制振动方面具有更好的表现。本文所提出的少自由度并联机器人的振动抑制优化方法有一定的突破,可为相似的并联机器人优化提供一定的参考。